1.设备用途

1.1该系统适用于大型复杂零部件的现场测量，能对移动目标物体路径跟踪检测和六维姿态动态测量；能对各种中大型零部件进行尺寸，形位公差检测，装配检测；测量结果与分析报告能图示化显示与输出；测量的原始数据和分析报告皆能按通用的几何和文本格式输出。

1.2该系统设计制造应符合中华人民共和国国家计量、安全、环保等标准及ISO国际标准。设备结构设计合理，具有精度高、功能全，在使用现场校准灵活等特点。配备先进合理的数据处理软件，具有测量效率高、精度高、可靠性强、重复性好等各种功效。主机及相应附件购买后即可投入使用

1.3激光跟踪测量系统应符合：ASME B89.4.19-2006 以激光为基础的球形坐标测量系统的性能评定

1.4激光跟踪测量系统应符合：JJF 1242-2010 激光跟踪三维坐标测量系统校准规范

1.5激光跟踪测量系统应符合： ISO10360-10 坐标测量机的验收检测和复验检测规范

2.主机测量系统

▲2.1主机一次定位测量直径≥40m，空间坐标测量不确定度(MPE值)≤15µm+6µm/m ；（卖方样本标注技术精度指标必须换算到坐标测量不确定度）

★2.2水平角测量范围：±360°无极限旋转，垂直角测量范围：≥±130

2.3绝对跟踪仪带有自动寻找目标球功能，提高测量效率，降低劳动强度。断光时光会在小范围自动寻找到目标球，完成断光续接，且全过程不需任何人为操作

2.4测量设备稳定性好，跟踪仪可采用便携式计量三脚架（碳纤维）固定

2.5设备通过国际IP54 IEC认证密封标准保证免受灰尘和其他污染物的进入，使用过程中防尘、防水，维护成本低，环境适用性强

2.6设备与电脑之间可以通过无线WIFI连接，方便现场使用

2.7测量数据输出速度≥1000点/秒

2.8激光干涉仪技术指标要求：距离测量精度≤0.3µm/m

2.9绝对测距仪技术指标要求（MPE值）：距离测量精度全量程范围内不超过10µm

2.10内置高精度电子水平仪，水平仪精度≤1秒

3.六维姿态测量系统

3.1一次定位测量半径：≥10m，俯仰方向±45º，角摆方向±45，自转方向360º无限制

3.2旋转角度精度≤0.01°

3.3典型钻孔机器人应用程序定位精度：≤50um

3.4六维姿态测量系统定位精度：≤15μm＋6μm/m（样本标注技术精度指标必须换算到坐标测量不确定度MPE值）

3.5能实现六维姿态实时动态测量，六维动态测量包括目标动态X、Y、Z坐标和三个方向的欧拉角度以及角速度、角加速度，扫描采点速度≥1000点/秒

3.6可按照ISO9283工业机器人性能规范及其实验方法进行机器人空间六维姿态的性能测试

4.计算机要求：品牌笔记本电脑移动工作站，保证24小时开机无故障，具体配置如下：

1) CPU：运行速率≥2.7GHz；

2) 内存：DDR3，容量≥16GB；

3) 硬盘：容量≥500GB；

4) 光驱：DVD-ROM；

5) 独立显卡：显存≥2GB；

6) 无线适配器、蓝牙；

7) 鼠标；

8) 显示屏：LED背光显示器，屏幕尺寸≥15.6英寸；

9) 预装正版 Windows7操作系统。

5.测量软件要求

5.1测量软件系统可在Windows 7以上操作系统上运行，具有图形显示模块，以图形的方式显示数据及测量结果

5.2具有数据分析功能：可利用静态和连续采点的方式采集数据，可直接测量得到点、线、圆、平面、柱、球、圆锥等，提供点线面、二点以及最佳拟合等创建坐标系的方式，并可对坐标进行平移、旋转等操作

5.3测量软件可用坐标定位创建3D数据

5.4具有图形显示功能提供2D和3D视图，可对图形进行平移，旋转、缩放操作，提供多种图形文件接口，可直接进行测量值与设计值比较

5.5检验结果及报告可以文件或图形形式在线记录下来或打印出来

5.6可实现几何元素的评价，包括：直线度、平面度、圆度、圆柱度、圆锥度以及圆环和球面等。相对基准几何要素真实位置度的评价：平行度、垂直度、角度、位置度、同轴度、同心度

5.7配有专业机器人检测软件，可完成机器人位姿准确度，位姿重复性，多方向位姿准确度变动，距离准确度，距离重复性，位置稳定时间，位置超调量，位姿特性漂移，互换性，轨迹准确度，轨迹重复性，拐角偏差，轨迹速度特性和静态柔顺性

5.8专业机器人检测软件具有分步或全自动测量能力。对GB/T12642所有检测项目既可以分步单项测量，也可以通过I/O控制器全自动一次测量

5.9配置SA空间三维测量软件

6.机器人D-H参数校准标定软件

机器人校准标定软件可以根据机器人的D-H参数建立机器人校准数学模型，进行机器人零位校准，机器人D-H参数校准，机器人TCP中心点精度校准，减速比，耦合比较准等。在不改变现有机器人任何结构和硬件尺寸的条件下，通过机器人校准标定软件可以有效的提高机器人绝对位姿精度

7.系统二次开发编程接口技术要求

7.1编程接口使用通用的编程平台进行编程，支持Unix，Windows，Linux，Excel,Java等，编程语言可选择C ，C++ COM 和C#

7.2提供全面的通用操作命令集和激光跟踪测量系统设置功能，并配有全面的编程手册，及应用样例集

7.3兼容所有激光跟踪测量系统3D（反射镜，工具球）和6D(6D手持测头，6D跟踪目标)测量工具，并能对所有操作工具进行二次开发

7.4编程系统内嵌矩阵转换系统

7.5系统支持预览相机的编程

7.6系统支持外部触发功能编程，能够与其他控制系统通讯实现同步触发测量

8.主要配置要求

1) 激光跟踪测量系统主机，包含主机，环境传感器，控制器，电缆线； 1套

2) 碳纤维三脚架；1个

3) 机器人六维姿态测量及校准标定系统；1个

4) I/O控制器；1个

5) 六维工具电缆；1根

6) 移动工作站，配置不低于CPU i7-4600 2.8G，内存8G，显卡2G，硬盘512G；1台

7) 0.5英寸反射球球心精度≤0.003mm；1个

8) 1.5英寸反射球球心精度≤0.003mm；1个

9) 0.5英寸大范围反射球；1套

10) 反射球基座套装；1套

11) 无线测量遥控器；1台

12) 主机，控制器防震运输箱；1个

13) SA空间尺寸测量软件；1套

14) 机器人性能检测软件（按照ISO9283工业机器人性能规范及其实验方法可完成机器人性能检测）；1套

15) 机器人D-H参数校准标定软件；1套